輸入軸、輸出軸、箱體等零件的建模工作，根據(jù)各零件的位置和配合關系，進行虛擬裝配，對此新型結構的具體零件尺寸和裝配關系進行調整，*后獲得整機的三維實體模型。針輪輸出針擺行星傳動減速器三維裝配模型。　　
動力學模型的建立，采用三維運動仿真分析軟件ADAMS對針輪輸出針擺行星傳動的虛擬樣機進行仿真分析，將在Pro／E軟件中建立起的零件及裝配模型導入ADAMS軟件環(huán)境中，進行各零件間的虛擬接觸和運動關系的設定?！　?br />為減*模型的計算規(guī)模，提*計算效率，根據(jù)針輪輸出針擺行星傳動中各零件的相對運動關系，將模型中相對靜止的各部件間采用合并方式整合為剛體結構，形成了由輸入軸、偏心套、轉臂軸承、輸入軸支撐軸承等零件組成的輸入軸系組件，由柱銷、柱銷支撐盤、箱體等零件組成的機架零部件組件，由針輪（包括針齒銷和針齒套）、輸出盤、針輪支撐軸承、輸出盤支撐軸承等零件組成的輸出軸系組件。然后，對整機各零部件進行材料屬性定義，因為主要零件均為金屬材質，所以統(tǒng)一定義為軟件系統(tǒng)提供的steel型屬性，并由系統(tǒng)自動計算出各零件的質量、慣性矩等幾何和物理參數(shù)。